Diženais Mikelandželo apgalvoja, ka skulptūra ir "mākslas priekšgalā", paskaidrojot, ka pirmais tēlnieks bija Dievs, kurš Ādamu skulpturēja no māla. Arī arheologi viņam piekrīt: pirmatnējo cilvēku vietās viņi atrada figūriņas, kas izgatavotas pirms vairākiem desmitiem tūkstošu gadu.
Senie grieķi, kuru mitoloģijā var atrast skaistu izskaidrojumu jebkurai parādībai, stāstīja par pirmās skulptūras parādīšanos. Pirms šķiršanās no mīļotā, jaunā grieķu sieviete Kora nolēma sevi padarīt par viņa tēlu. Viņa iezīmēja jaunā vīrieša galvas kontūru, izmantojot uz zemes metamo ēnu, un meitenes tēvs piepildīja siluetu ar māliem.
Pirmie skulpturālie attēli, protams, parādījās ilgi pirms senajiem grieķiem. Primitīvo skulptūru, pirmkārt, pārstāv sieviešu figūriņas, kas izgatavotas no mīksta akmens, kaļķakmens, retos gadījumos - no mamuta kauliem. Viņiem bija kulta raksturs un viņi tika godināti kā svētnīcas. Arheologi viņus nosauca par "paleolīta Venērām". Senāko "Venēru" izskats ir savdabīgs: viņiem nav sejas, kājas, rokas ir slikti izstrādātas. Galvenā uzmanība tiek pievērsta ķermeņa daļām, kas tieši saistītas ar dzemdībām - vēderu un krūtīm. Pēc zinātnieku domām, viņi pārstāvēja vispārēju pavarda turētāja tēlu, auglības iemiesojumu.
Tēlniecības vēsture tās mūsdienu izpratnē sākas ar vienu no agrākajām civilizācijām - Seno Ēģipti. Sākotnēji, tāpat kā visa Ēģiptes māksla, tā bija neatņemama bēru kulta sastāvdaļa. Ēģiptieši uzskatīja, ka bez dvēseles un ķermeņa ir arī spokains cilvēka dubultnieks, viņa dzīvības spēks, ko sauc par Ka. Kad cilvēks nomira, Ka pameta savu ķermeni, bet pēc tam atkal atgriezās pie tā, lai cilvēks varētu augšāmcelties pēcnāves dzīvē. Lai Ka varētu viegli atpazīt viņa ķermeni, papildus mūmijai kapā tika ievietota mirušā portreta statuja. Tajā pašā laikā tēlnieks centās panākt maksimālu līdzību.
No šīs tradīcijas izauga senās Ēģiptes tēlniecības portretu māksla. Vēlāk Ēģiptes tēlnieki sāka veidot faraonu, viņu sievu un citu cēlu cilvēku attēlus. Jāatzīmē, ka viņu darbi bija ievērojami ar reālismu un diezgan lielu ārējās līdzības pakāpi ar oriģinālu, taču tie bija pilnīgi statiski un šķita sastinguši.
Tēlniecības māksla sasniedza pilnību Klasiskajā Grieķijā (5. gadsimtā pirms mūsu ēras). Lielie senatnes tēlnieki izveidoja olimpiāžu dievu un varoņu figūras, kuras atšķīrās ar ideālu ķermeņa uzbūvi. Turklāt viņi pirmo reizi vēsturē iemācījās nodot kustību. Mirona, Polikleta, Fidija un citu senatnes meistaru darbi kļuva par nepārspējamu modeli turpmāko laikmetu tēlniekiem.
